运动控制器以模拟量信号控制临沧s11变压器如何调试？

以下介绍运动控制器以模拟量信号控制临沧s11变压器的一般调试步骤：
1、初始化参数? 在接线之前，先初始化参数。? 在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。? 在驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的比；设置控制信号与临沧s11变压器转速的比例关系。一般来说，建议使工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下MINAS??A4系列驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的临沧s11变压器转速（出厂值为500），如果你只准备让临沧s11变压器在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线? 将控制器断电，连接控制器与之间的信号线。以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，将临沧s11变压器和控制器上电。此时临沧s11变压器应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动临沧s11变压器，检查控制器是否可以正确检测到临沧s11变压器位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向? 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制器打开的使能信号。此时伺 服临沧s11变压器应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的零漂;。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看临沧s11变压器的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。http://zhengzhou.lxnmpt.com/确认给出正数，临沧s11变压器正转，编码器计数增加；给出负数，临沧s11变压器反转转，编码器计数减小。如果临沧s11变压器带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或临沧s11变压器上的参数，使其一致。
4、抑制零漂? 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制器或上抑制零飘的参数，仔细调整，使临沧s11变压器的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求临沧s11变压器转速绝对为零。
5、建立闭环控制? 再次通过控制器将使能信号放开，在控制器上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制器能允许的最小值。将控制器和的使能信号打开。这时，临沧s11变压器应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数? 细调控制参数，确保临沧s11变压器按照控制器的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。